工业机器人的编程与示教技术是实现其任务定制和操作控制的重要手段,随着工业自动化程度的不断提高以及工业机器人应用领域的不断拓展,其编程与示教技术也经历了显著的演进过程。在早期,工业机器人的编程主要采用离线编程方式。离线编程是指在机器人实际运行之前,通过专门的编程软件在计算机上编写机器人的运动程序。编程人员需要根据机器人的工作任务、运动轨迹、速度等要求,利用机器人编程语言(如 VAL、KRL 等)编写详细的指令代码。这种编程方式的优点在于可以在不占用机器人工作时间的情况下进行程序开发,并且能够对复杂的任务进